요약
본 명세서는 스테레오 카메라를 이용한 객체 탐지 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 명세서의 일 실시예에 따른 객체 탐지 방법은 입력부가 스테레오 카메라로부터 출력된 복수의 RGB 이미지 중 하나인 제1 입력 데이터 및 상기 복수의 RGB 이미지 간의 시차 이미지가 변환된 제2 입력 데이터를 수신하는 단계, 데이터 변환부가 상기 제1 입력 데이터를 미리 학습된 제1 객체 탐지 모델에 입력하여 제1 출력 데이터를 출력하고, 상기 제2 입력 데이터를 미리 학습된 제2 객체 탐지 모델에 입력하여 제2 출력 데이터를 출력하는 단계 및 객체 탐지부가 상기 제1 출력 데이터 및 상기 제2 출력 데이터가 결합된 결합 데이터를 생성하고, NMS(Non-Maximum Suppression)를 통해 상기 결합 데이터로부터 객체를 탐지하는 단계를 포함한다.
