요약
군집 주행하는 복수의 무인 차량 간의 충돌 발생을 회피하면서, 각 무인차량에서 분산화된 연산에 의한 제어 기술에 관한 것이다. 구체적으로, 무인 차량의 제어 방법은, 기준 경로와 편대 패턴에 대한 정보를 수신하는 단계; 상기 수신한 기준 경로와 편대 패턴에 대한 정보에 기초하여 상기 무인 차량에 대응하는 주행 정보를 추정하는 단계; 상기 추정된 주행 정보에 기초하여 다른 무인 차량과 충돌 발생 여부를 감지하는 단계; 상기 충돌 발생 여부에 기초하여 상기 무인 차량의 주행 정보를 제어하는 단계; 및 상기 주행 정보를 상기 편대 패턴에 포함된 다른 무인 차량으로 전송하는 단계를 포함할 수 있다.