본 발명은 무인항공기의 비행이 정상적인 비행인지 혹은 해킹에 의한 악의적인 비행인지를 분석하는 행위 분석 모델을 포함하는 행위 분석 시스템과, 그 행위 분석 모델을 훈련하는 학습 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 한 실시예에 따른 행위 분석 모델 학습 시스템은, 무인항공기로부터 복수의 실측 거리 오차와 정상 비행 여부 정보를 수집하는 실측값 수집부와; 행위 분석 모델 모듈에 한계 오차 초기값을 입력하고, 상기 복수의 실측 거리 오차 중 하나의 학습용 거리 오차를 상기 행위 분석 모델 모듈에 제공하여 분석 결과값을 제공받으며, 상기 분석 결과값과 상기 학습용 거리 오차의 정상 비행 여부 정보를 비교하여 상기 행위 분석 모델 모듈에 피드백하는 모델 학습 제어부와; 상기 모델 학습 제어부로부터 한계 오차 초기값을 입력받아 초기 한계 오차로 설정하고, 상기 모델 학습 제어부로부터 입력된 상기 학습용 거리 오차와 상기 한계 오차를 비교하여 정상 비행 또는 악의 비행인지 분석하여 상기 모델 학습 제어부에 상기 분석 결과값을 출력하며, 상기 모델 학습 제어부로부터 피드백받아 상기 한계 오차를 훈련하는 상기 행위 분석 모델 모듈을 포함한다.