요약
본 명세서는 객체 탐지 방법 및 장치에 관한 것이다. 본 명세서의 일 실시예에 따른 객체 탐지 방법은 카메라를 이용하여 정면 시점(Front View)의 카메라 이미지를 획득하는 단계, 라이다를 이용하여 3차원 위치 정보를 포함하는 상단 시점(Top View)의 PCD(Point Cloud Data)를 획득하는 단계, PCD를 2차원 좌표계로 변환하고, 상기 변환된 2차원 좌표계로부터 정면 시점의 적어도 하나의 라이다 경계 상자를 추출하는 단계 및 카메라 이미지와 상기 정면 시점의 적어도 하나의 라이다 경계 상자에 기초하여 카메라 이미지에 포함된 객체를 탐지하는 단계를 포함한다.
