요약
CNN을 활용한 카메라 및 라이다 센서 기반 실시간 객체 탐지 방법 및 장치가 제시된다. 본 발명에서 제안하는 CNN을 활용한 카메라 및 라이다 센서 기반 실시간 객체 탐지 방법은 반사율 및 거리 정보를 포함하는 PCD(Point Cloud Data)와 영상 데이터에 기초하여 CNN 기반의 복수의 YOLO에 대한 객체 탐지 학습을 각각 수행하는 단계, PCD와 영상 데이터에 기초하여 학습된 각각의 객체 탐지 모델에서의 객체에 대한 경계상자와 신뢰도 점수를 예측하는 단계 및 객체 탐지 결과를 융합하기 위해 경계상자의 좌표를 해당 객체에 대한 신뢰도 점수를 기반으로 가중평균을 통해 최종 경계상자를 결정하는 단계를 포함한다
