본 발명의 일 실시예에 따른 가상현실과 햅틱 기반의 재활 치료 시스템은 회전 관절로 연결된 복수의 로봇 암 중 일단부는 회전 축을 기준으로 이와 직교하는 수평 축과 수직 축의 3축으로 회전 가능하고, 타단부는 손잡이와 연결되며, 상기 손잡이의 운동에 의해 변경된 상기 로봇 암의 3차원 회전 각도를 감지하여 출력하며, 제어 신호에 따라 모터를 구동하여 상기 로봇 암의 3축에 회전 동력을 인가함으로써 상기 손잡이까지 힘을 전달하는 햅틱 기구부; 상기 햅틱 기구부로부터 상기 로봇암의 3차원 회전 각도를 입력받아 상기 손잡이의 위치를 산출하고, 상기 손잡이에 대응되는 햅틱 프루브(Haptic Probe) 및 상기 햅틱 프루브가 통과할 수 있는 가상 물체를 포함하는 입체 영상 정보를 생성하여 3차원 가상 공간상에 출력하며, 상기 3차원 가상 공간 내에서 상기 햅틱 프루브와 상기 가상 물체 간의 충돌 여부를 검사하여 충돌이 발생하는 경우, 상기 충돌에 따른 힘을 계산하여 상기 사용자에게 피드백하는 햅틱 렌더링부; 및 상기 충돌이 발생하는 경우 정상적인 이동 경로에서 벗어난 것으로 판단하여 상기 햅틱 프루브와 상기 가상 물체의 충돌 횟수를 카운팅하고, 상기 충돌 횟수에 기초하여 상기 사용자의 운동 능력을 평가하는 운동 능력 평가부를 포함한다.