본 발명은 실내를 주행하면서 물체를 정리 정돈하는 가사 도우미 로봇에 있어서, 물체를 직접 파지하는 부분인 핸드 구조에 관한 것이다. 본 발명의 핸드 구조는, 로봇의 전완에 회전 가능하게 결합되는 핸드 몸체(100); 얇고 넓은 면적으로 이루어지고, 상기 핸드 몸체(100)의 하부에 설치되는 판형 핑거(200); 상기 핸드 몸체(100)의 상부에 판형 핑거(200)를 마주보는 상태로 2개가 측방으로 나란한 상태로 설치되어 상기 판형 핑거(200)와 협조하는 제1 관절형 핑거(300) 및 제2 관절형 핑거(400)를 포함하고, 상기 제1 관절형 핑거(300) 및 제2 관절형 핑거(400)는, 각자 별도의 액추에이터를 갖춰 독립적인 관절 운동이 가능하고, 각각 2마디 이상의 관절로 이루어진다. 이러한 본 발명은, 핑거를 하나의 넓은 판형 핑거와 2개의 관절형 핑거로 구성하여, 핑거의 동작 자유도를 증가시킨 것이며, 그로써 핸드는 단독으로 또는 양측의 핸드가 서로 협조하여 다양한 모양으로의 운동이 가능하고, 또한 2개의 관절형 핑거가 2마디 이상의 관절로 이루어져서 독립적으로 운동하므로 매우 다양한 형태로 변화시킬 수 있으므로, 물체의 형태나 특성, 또는 물체가 놓인 바닥의 상태 등에 따라 핸드의 형태를 알맞게 조화시킬 수 있고, 물체의 파지 상태가 매우 안정적이며 로봇의 역할 수행에 신뢰성을 높일 수 있다.