요약
본 발명에 따른 가사 도우미 매니퓰레이터는 복수의 주행 바퀴를 구비하는 베이스와, 복수의 로봇 관절부로 이루어져 물체를 파지하도록 구성되는 로봇암과, 상기 베이스의 상부에 지지되고, 상기 로봇암과 연결되어 상기 로봇암을 상하로 이동가능하도록 하는 리프트, 및 상기 리프트에 연결 및 지지되며, 상기 로봇암의 일단과 연결되어 상기 로봇암을 전진 방향으로 이동가능하도록 동작하는 링크부를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 함으로써, 로봇암의 관절수를 줄임으로써 매니퓰레이터의 가격과 무게를 줄일 수 있다. 또한, 물체의 파지 후 이동시 로봇암을 안쪽으로 접은 채 이동가능하도록 함으로써 이동시 로봇암의 부하를 줄일 수 있다. 그리고, 로봇암과 연결되는 링크부의 구조를 이용하여 로봇암의 파지력과 파지 범위를 향상시킬 수 있다.
