본 발명은 실내를 주행하면서 물체를 정리 정돈하는 가사도우미 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 가사도우미 로봇은, 로봇 암 및 핸드 그립을 이용하여 물체를 파지하여 정리 정돈하는 가사도우미 로봇으로서, 로봇의 하부에 배치되는 베이스(110)와, 상기 베이스(110) 상에 탑재되어 로봇의 몸통을 이루며 상단에 로봇 암이 장착되는 리프트 칼럼(200)을 포함하고, 상기 리프트 칼럼(200)은, 상기 베이스(110) 상에 고정되는 고정 칼럼(210)과, 상기 고정 칼럼(210)에 상하방향으로 미끄럼운동 가능하게 결합되고 최상단부에 상기 로봇 암이 장착되는 하나 이상의 부재로 이루어지는 접철 칼럼(220a)과, 상기 고정 칼럼(210) 또는 상기 베이스(110)에 회전 가능하게 지지되어 수직으로 설치되는 볼 스크루(300)와, 상기 볼 스크루(300)를 정, 역방향으로 회전 구동하는 구동 모터(400)와, 상기 하나 이상의 접철 칼럼(220a) 중 최상단부에 있는 접철 칼럼에 고정되고, 상기 볼 스크루(300)에는 나사결합되어 볼 스크루(300)의 정, 역방향 회전에 의해 볼 스크루(300)를 따라 승강하여 상기 접철 칼럼(220a)을 신장 또는 수축시키는 볼 너트(232)를 포함하여, 물체의 높이에 따라 리프트 칼럼의 높이를 조절하여 로봇 암을 물체에 접근시킬 수 있도록 한 것이다.